摘要
基于空间和结构参数的串联机器人机械臂性能研究
作者(年代):闫汉兵，秦东兴，李光绪，鞠辉串联机器人操作臂的性能是机器人有效工作的重要制约条件。在研究中，首先对机械手的结构进行了讨论，将其分为腰关节、肩关节、肘肩、俯仰腕关节和拉腕关节，共5个关节。第三部分对串联机器人机械手的运动学原理进行了分析，讨论了机械手的简化运动模型，并对机械手进行了运动学分析。接下来对串联机器人的工作空间计算进行了详细的分析，这是本研究的重要部分。本部分首先介绍了蒙特卡罗方法，然后对机械手的工作空间进行了仿真分析。第五部分是利用自适应网格建模方法对机械手面积计算进行了详细讨论，这是本研究的核心。该部分工作空间体积计算包括8个步骤:外包构建、空间子网格划分、冗余子网格消除、边界空间子网格定位、二次子网格划分、冗余边界空间子网格消除、空间体积计算和空间体积修改。最后，基于各参数对机械手工作空间的影响进行了简单分析。研究方法严谨有效，可供相关研究者借鉴。
