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文摘

创新的设计和操作控制方法微创血管介入手术机器人系统

作者(年代):杨天雪,王张洪波

一种新型微创血管介入手术提出了机器人系统。该系统包括一个定位的手臂,一根导管介入设备和itsmanipulation设备。Anewoperation定位控制方法的手臂,拖一个六维力传感器固定在结束的手臂。一个六维力信号输出和转换为位置和姿态矩阵各自定位的手臂。一个虚构的联合添加到手臂下方的自由(景深)按照一定的原则改变成six-DOF配置。使用获得的位置和orientationmatrix six-DOFmechanism的逆运动学的逆运动学five-DOF机制可以获得。将这些值作为位置控制命令对应的jointmotors实现定位的手臂的运动控制。Anumerical例子验证了该方法的正确性。主从系统由导管介入设备及其操作设备。每个操作状态和相应的行动给出了主从控制原理。映射关系的位移距离之间的促进手指和操纵手柄,手轮的旋转角度和导管/准绳。 By setting different proportionality coefficients, themulti-gear control can be realized.With the help of master-slave operational method, the doctors can do operations outside the operation room to protect themselves from radiation. Moreover, the systemcan realize force feedback which can help the operator to have force telepresence and to increase the sense of reality and immersion


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