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双摆塔式起重机模糊自适应控制器设计与分布式大规模有效载荷
作者(年代):Keyu王塔式起重机是一种非常有效的运输装置,经常利用在建筑工地。分布式大规模调查有效负载(DMP)的问题已经收到利息的增加有效载荷的体积和质量上升。然而,现在大多数的控制算法在使用,是为集中质量创建有效载荷(CMP),不足以处理实际生产的要求。的根本区别DMP和CMP DMP无力充分减少带来的剩余载荷摆动惯性力矩,创建了安全风险。此外,由于工作环境变量,它是具有挑战性的收集精确的系统特性(如机械摩擦和空气摩擦),从而导致定位错误。我们首先创建一个二级摆塔式起重机的数学模型与分布式大规模有效载荷(DTCDMP)和动态分析来解决上述问题。然后,我们建议一个模糊自适应控制系统,可以实现精确定位和高效anti-swing和有很好的跟踪效果对外部扰动和参数不确定性。系统的稳定性是那么坚定地演示了使用李雅普诺夫方法和拉萨尔的不变性原理。提出的控制器的有效性和鲁棒性是最后确认通过多组比较研究的基础上,跟踪s形轨迹。
