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运动学标定方法及其应用eva太空服移动性测量机械臂

作者(年代):剑,Junguo张、林高Xinlei李

太空服移动性测量机械臂开发测试宇航员的能力,撇开舱外活动(EVA)。设备是基于综合坐标测量机械臂(CCMMA)测量空间区域协调宇航员的信封,信封。为提高测量精度,误差的距离模型的CCMMA成立的基础上修改Denavit-Hartenberg (MDH)。运动学标定方法的基础上,提出了遗传模拟退火算法(GSAA)。使用该方法标定实验。结果证明了该方法的有效性和准确性的提高设备。